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功能及接口定義

通過RS485總線， 可以控制32個驅動器級聯， 控制手柄可通過RS485總線從控制器主板進行取電，而不需要另外單獨配備供電電源。最終實現以RS485總線通信的模式，完成Nanomotor控制器的小型化。

基本功能

SDRV01-HC手柄控制器有如下四種基本功能： (1) 控制器選擇， (2) Nanomotor選擇，(3) 搖桿控制，(4)前進/后退單步&連續搖桿控制

1.電源撥動開關

將手柄控制器頂端的滑動開關撥至“ON”，手柄將通過485接口使用級聯控制器的電源來供電，看到指示燈閃爍自檢完畢以后，即能夠正常工作。

Figure 8     Power ON/OFF Switch

2.SDRV01-HC的連接

2.1 SDRV01-HC手柄控制器連接單個級聯控制器

SDRV01-HC手柄直接連接到SDRV01-R的485端口，此時，級聯控制器SDRV01-R只有通過485轉USB或485轉網絡模塊來和PC進行連接。

2.2 SDRV01-HC手柄控制器連接多個級聯控制器

SDRV01-HC手柄控制器可以連接最多32個SDRV01-R級聯控制器進行通訊應用，在級聯應用中，手柄可以視為主控制器，來對所有32個級聯控制器進行選擇，當然所有都是基于485總線來通訊，并可以通關相關的USB和網絡轉接模塊來連接PC。

典型應用的連接示意圖如下

提示：Nanomotor控制器在任意時間只從一個主機上獲得運動命令。

提示：PC不可直接連接手柄，手柄可以通過485轉USB模塊及485轉網絡模塊來與PC連接。

3.SDRV01-HC的使用

3.1 控制器的選擇

控制器數量是由SDRV01-HC手柄來進行選擇，但是受限于連接的485總線數量。當級聯應用時，SDRV01-HC手柄就被視為主控制器來控制所有的級聯控制器和Nanomotor。

當SDRV01-HC手柄接入時，會先確認看485總線在通電后是否已經聯入，如果之前沒有，那么會自動檢測所有聯入485總線的級聯控制器。如果找到兩臺以上的級聯控制器，就會自動對地址進行適配。在檢測結束后，所有控制器就會通過485總線從0到31被定義編號。這個檢測過程大概在2-3秒內完成。當控制器檢測到當前手柄時，參考之前的掃描數據可以知道有哪些其他控制器連接到485總線網絡。

3.2  Nanomotor的選擇

DRV01-R可支持多達4個Nanomotor納米促動器，SDRV01-HC手柄包含2個按鍵和4個LED指示燈，頂端向上的箭頭按鍵，可以減小Motor的選擇編號，而低端向下的箭頭按鍵，可以增大Motor的選擇編號。按鍵右邊的LED指示燈表示當前選擇的Motor編號。

Motor選擇

如果連接SDRV01-R級聯控制器，則4個通道里的任意一個都可以被選擇。

3.3  搖桿速度

搖桿控制，可以讓用戶用搖桿對選定的Motor進行正向或反向的控制，當搖桿慢慢傾斜，垂直向上時，連接的Motor會增加速度并相應地向前移動；當搖桿向下時，那么Motor就會向反方向做出相應的移動注意所有水平方向的傾斜都是無效的。

信歐的出廠默認設置為20步/秒，沒有變速功能。

3.4  單步&連續搖桿控制

單步&連續搖桿控制按鍵或者說步進按鈕，可以讓用戶在同一時間對選定Motor進行正向或反向運動控制成為可能。它還具有雙重功能，即可以使用相同的按鈕以預定的速度執行連續運動。

它的工作原理是，頂部旁邊兩個向上的箭頭按鈕，每一步都可以增加馬達的位置。底部旁邊兩個向下的箭頭按鈕，每一步都可以減少馬達的位置。

級聯圖

手柄只能將Nanomotor控制器的設備地址設置為0~31。

USB款控制器使用示意：

該款控制器使用USB連接線與個人電腦相連，電機直接插入其上的網線接口：

USB款控制器使用示意圖

485款控制器使用示意：

該款控制器既可以通過485接口與Nanomotor手柄相連，也可以通過 485轉串口模塊/485轉以太網模塊與PC相連；電機直接插入其上的網線接口：

485款控制器使用示意圖

控制器級聯使用示意：

控制器的級聯通過485接口實現，主要有兩種方式，一種是直接與手柄或通過485級聯線與其他控制器相連；另一種是通過RS485模塊（有485轉USB和485轉以太網兩種）與PC等連接。

控制器與手柄級聯示意圖

注：手柄可接在任意控制器上，一個手柄即可控制所有控制器

控制器級聯并通過485轉以太網模塊和PC交互示意圖

注：485模塊可接在任意控制器上，一個485模塊即可控制所有控制器

控制器級聯并通過485轉USB模塊和PC交互示意圖

注：485模塊可接在任意控制器上，一個485模塊即可控制所有控制器

參數指標

?       手柄控制器SDRV01-HC：